기계라는 단어는 메친 (mechine)과 마차이나 (machina)에서 유래했으며, 고대 로마의 건축가 비트루비 (vitruvii)의 10권의 건축에서 무거운 물건을 운반할 때 사용될 수 있는 기계와 도구를 구별했다.기계 (machane)와 기구 (organon) 사이에는 다음과 같은 차이가 있는 것 같습니다.즉 무거운 쇠뇌나 포도압기와 같이 기계는 많은 사람의 손과 큰 힘에 의하여 효과를 낸다.공구는 조종사가 신중하게 다루어야 목적을 달성할수 있다. 례를 들면 전갈모양의 가벼운 쇠뇌나 부등원형의 라선장치 같은것이다.그러므로 도구와 기계는 리용에 있어서 없어서는 안되는것이다.고대그리스시기에 이미 원형치륜이···