기계라는 단어는 메친 (mechine)과 마차이나 (machina)에서 유래했으며, 고대 로마의 건축가 비트루비 (vitruvii)의 10권의 건축에서 무거운 물건을 운반할 때 사용될 수 있는 기계와 도구를 구별했다.기계 (machane)와 기구 (organon) 사이에는 다음과 같은 차이가 있는 것 같습니다.즉 무거운 쇠뇌나 포도압기와 같이 기계는 많은 사람의 손과 큰 힘에 의하여 효과를 낸다.공구는 조종사가 신중하게 다루어야 목적을 달성할수 있다. 례를 들면 전갈모양의 가벼운 쇠뇌나 부등원형의 라선장치 같은것이다.그러므로 도구와 기계는 리용에 있어서 없어서는 안되는것이다.고대그리스시기에 이미 원형치륜이 있었다.1세기에 처음으로 기계의 기본 요소를 논의한 알렉산드리아 헤론은 바퀴와 축, 지레, 도르래, 패기, 나사의 다섯 가지 부류로 분류했다.헤로의 론술은 고전적기계의 특징을 반영하였다.중국 고대에는 향로에서 영원히 수평위치를 보존할수 있는 십자회전대 등 부속품을 응용하였다.

영국의 기계학자 r.willis는 「 mechanism principle (1841) 」에서 다음과 같이 정의하였다.모든 기계 (machine)는 여러 가지 서로 다른 방식으로 연결된 하나의 부재로 구성되며, 그 부재가 운동하면 나머지 부재는 일정한 운동이 일어나며, 이들 부재와 최초의 운동의 부재의 상대적인 운동 관계는 그것들 사이의 연결의 성질에 달려 있다.f.euleaux는 이론운동학 (theoretische kinematik, grundzuge einer theorie des maschienenwesens, 1875)에서 다음과 같이 정의했다."역학은 저항력을 가진 물체들의 조합으로, 일정한 일정한 운동을 수반하면서 자연의 역학을 강요할 수 있도록 구성되어 있다."